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Algorithmes de pilotage
Les lois de pilotage bas niveau du prototype sont testées en simulation puis embarquées après validation dans le robot. Toute la simulation est réalisée en Matlab/Simulink. Les lois de pilotage sont écrite en C dans une S-fonction de Matlab/Simulink. Lors du portage dans le calculateur embarqué ce même code est simplement copié-collé et compilé spécifiquement pour la cible.
Un tutorial est disponible ci-dessous pour la prise en main de l’environnement de programmation :
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