La commande est basée sur une approche de bas niveau : le navigateur calcule le cap à suivre pour atteindre le prochain waypoint et le fourni au barreur. Le barreur adapte la consigne de cap à la direction effective du vent (il évite la zone du vent debout : de (-45° à +45°) et décide de virer de bord si le cap à atteindre dépasse de 20° la direction du vent apparent. Le régleur adapte constamment l’orientation de la voile pour optimiser la vitesse du bateau. Un modèle de simulation a été développé de manière à tester les lois de commande avant les tests sur l’eau.
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